学术论文

      机器人安全性研究现状及发展趋势

      Research status and development trend of robot safety

      摘要:
      随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一.根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用.在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用.指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展.
      作者: 赵京 [1] 张自强 [1] 郑强 [1] 陈殿生 [2] 桂顺 [2]
      Author: ZHAO Jing [1] ZHANG Ziqiang [1] ZHENG Qiang [1] CHEN Diansheng [2] GUI Shun [2]
      作者单位: 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083
      刊 名: 北京航空航天大学学报 ISTICEIPKU
      年,卷(期): 2018, 44(7)
      分类号: TP242
      在线出版日期: 2018年8月29日
      基金项目: 国家自然科学基金