学术论文

      基于长机-僚机模式的无人机编队方法及飞行实验研究

      Formation Method and Flight Test of Multiple UAVs Based on Leader-Follower Pattern

      摘要:
      针对目前无人机编队方法无法在实际飞行实验中应用的问题,设计了基于长机-僚机跟踪模式的双机协同编队算法,以双机的空间距离为控制对象,将所有的控制指令转化为速度、航向和高度指令.为实现实际编队飞行,基于实验室自行研发的小型无人机,建立双串口地面控制系统硬件平台,重点解决了双串口的实现及双机数据同步问题.地面跑车实验和实际飞行实验表明:该地面控制系统可以很好地实现双机的数据通信,控制指令实时上传准确,协同算法正确有效.
      Author: HONG Ye MIAO Cunxiao LEI Xusheng
      作者单位: 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191
      刊 名: 机器人 ISTICEIPKU
      Journal: ROBOT
      年,卷(期): 2010, 32(4)
      分类号: TP242.6
      机标分类号: TP3 TN9
      在线出版日期: 2010年9月21日
      基金项目: 国家自然科学基金资助项目