学术论文

      基于改进人工势场法的无人机路径规划算法

      Path planning algorithm for unmanned aerial vehicles based on improved artificial potential field

      摘要:
      针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法.首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域.其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划.预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足.最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径.仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性.
      作者: 丁家如 [1] 杜昌平 [1] 赵耀 [1] 尹登宇 [2]
      Author: DING Jiaru [1] DU Changping [1] ZHAO Yao [1] YIN Dengyu [2]
      作者单位: 浙江大学航空航天学院,杭州,310027 成都飞机设计研究所,成都,610091
      刊 名: 计算机应用 ISTICPKU
      年,卷(期): 2016, 36(1)
      分类号: TP279
      机标分类号: TP3 TP2
      在线出版日期: 2016年3月22日
      基金项目: 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014FZA4029).This work is partially supported by the Fundamental Research Funds for the Central Universities