学术论文

      准三维机器人路径规划的改进蚁群算法

      Quasi three dimensional robot path planning of the improved ant colony algorithm

      摘要:
      机器人在荒野物资运输和山地自由行走时,需要在山地表面规划出行走路线,为此提出改进的蚁群算法加以求解.根据坡度提出避障规则,在满足避障约束条件下,合理增加路径的多样性;根据当前节点到目标点和起点的距离,重新设计启发式函数,驱使机器人尽量沿着起点和目标点之间的最短路径行进;依据实时路径长度,动态调整挥发系数,以精炼搜索空间、提高收敛性能.将改进蚁群算法与原始算法进行比较,实验结果表明改进蚁群算法的有效性优于原始蚁群算法.
      Author: Xia Qingsong Tang Qiuhua Zhang Liping
      作者单位: 武汉科技大学机械自动化学院,武汉,430081
      刊 名: 现代制造工程 ISTICPKU
      年,卷(期): 2018, (4)
      分类号: TH16
      在线出版日期: 2018年11月23日
      基金项目: 国家自然科学基金项目