学术论文

      基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪

      Attitude tracking of aircraft based on disturbance rejection control

      摘要:
      本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.
      作者: 王璐 [1] 苏剑波 [2]
      Author: WANG Lu [1] SU Jian-bo [2]
      作者单位: 上海交通大学自动化系,上海,200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海,200240
      刊 名: 控制理论与应用 ISTICEIPKU
      年,卷(期): 2013, 30(12)
      分类号: TP273
      机标分类号: TM7 TP3
      在线出版日期: 2014年3月7日
      基金项目: 国家自然科学基金资助项目