学术论文

      非仿射系统的自适应观测器自抗扰控制

      Auto disturbance rejection controller for non-affine nonlinear systems with adaptive observers

      摘要:
      研究了一类单输入单输出(SISO)非仿射非线性系统的控制问题,通过微分同胚变换以及自抗扰思想将该类形式转化成含有未知非线性且控制增益未知的仿射形式.引入扩展状态自适应观测器以及Nussbaum-type增益技术,利用积分反演和调节函数技术,设计了自抗扰控制器.从理论上证明了所设计的控制器能够保证闭环系统所有信号全局一致有界,并且证明了跟踪误差渐近收敛到零点的残集内.仿真例子验证了算法的有效性.
      作者: 程春华 [1] 胡云安 [1] 吴进华 [1] 邹强 [2]
      Author: CHENG Chun-hua [1] HU Yun-an [1] WU Jin-hua [1] ZOU Qiang [2]
      作者单位: 海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,264001 海军航空工程学院飞行器工程系,山东烟台,264001
      刊 名: 控制理论与应用 ISTICEIPKU
      年,卷(期): 2014, 31(2)
      分类号: TP13
      机标分类号: U49 TP1
      在线出版日期: 2014年4月11日