学术论文

      无人直升机航向自抗扰控制

      Active disturbance rejection control for heading of unmanned helicopter

      摘要:
      针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗扰控制策略,它由跟踪微分器、扩展状态观测器、控制器3个环节构成.本文对所设计的自抗扰控制策略进行了仿真和实验测试,并与常见的串级控制方法进行了对比分析.仿真与实验结果表明:这种自抗扰控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高等优点,其控制性能明显优于常规的串级比例-积分-微分控制方法.
      作者: 方勇纯 [1] 申辉 [1] 孙秀云 [2] 张旭 [3] 鲜斌 [3]
      Author: FANG Yong-chun [1] SHEN Hui [1] SUN Xiu-yun [2] ZHANG Xu [3] XIAN Bin [3]
      作者单位: 南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,300071 德州学院机电工程学院,山东德州,253023 天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
      刊 名: 控制理论与应用 ISTICEIPKU
      年,卷(期): 2014, 31(2)
      分类号: TP273
      机标分类号: TN9 TP1
      在线出版日期: 2014年4月11日
      基金项目: 国家自然科学基金资助项目