学术论文

      基于向量的步履式挖掘机姿态调平规划

      Attitude Adjustment of Walking Excavator Based on Vector

      摘要:
      针对步履式挖掘机自动控制的需求,设计了一种步履式挖掘机姿态调平规划方法,使用向量描述了步履式挖掘机支腿与底座之间的角约束关系,使用向量长度以及各向量表示的支腿与底座的铰接关系确定姿态调平的目标位置,解算结果能够满足地面对轮的约束;通过仿真验证该方法能够对目标位置进行解算,且在各个支腿起始端均位于底座上的同时,末端位置共面.
      Abstract:
      To apply automatic control technology on walking excavator,this paper describes the angle between base and four legs by vector,and then calculates the desired location by the articulation of four legs and base.The simulation results show that the method can correctly give the desired location,and every wheel is on the ground.
      作者: 刘子超
      Author: LIU Zichao
      作者单位: 中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心,四川 绵阳,621000
      刊 名: 兵器装备工程学报 ISTIC
      年,卷(期): 2017, 38(9)
      分类号: TJ812.2
      在线出版日期: 2018年1月3日