学术论文

      一种自抗扰控制器参数的学习算法

      A Learning Algorithm for Parameters of Automatic Disturbances Rejection Controller

      摘要:
      针对自抗扰控制器(Automatic disturbance rejection con-troller, ADRC)参数多且耦合性强,参数难于被确定的问题,提出了一种ADRC 参数的自动调整算法。该算法以构造的控制性能函数为学习目标,根据参数对性能指标的影响,通过惩罚函数在线不断更新参数在有界区间内的概率密度分布,使得控制参数最优值的概率密度值最大。通过开环不稳定系统算例和对工业机电驱动器单元(Industrial mecha-tronic drives unit, IMDU)的控制实验,仿真和实验结果证明了该算法的有效性。
      Abstract:
      Considering the special characteristics of the auto-matic disturbance rejection controller (ADRC), with emphasis on the parameters and strong coupling among them, an algo-rithm is presented in this paper for tuning the parameters of the ADRC automatically. Aiming at the minimization of the con-trol performance function, the algorithm learns an optimal set of controller parameter values of the ADRC by cost function, updating each parameter of the controller within a bounded in-terval probability density distribution constantly and making the probability density of the optimal control parameter maximum. The algorithm is applied to an open-loop unstable system and the industrial mechatronic drives unit (IMDU), the results of simulation and experiment show its validity.
      作者: 武雷 [1] 保宏 [2] 杜敬利 [2] 王从思 [2]
      Author: WU Lei [1] BAO Hong [2] DU Jing-Li [2] WANG Cong-Si [2]
      作者单位: 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安 710071; 中国电子科技集团第十四研究所 南京 210039 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安 710071
      刊 名: 自动化学报 ISTICEIPKU
      年,卷(期): 2014, (3)
      机标分类号: TP2 TP3
      在线出版日期: 2014年4月3日